Information about Actuators

• non-multiplexed selector for moving (except: Event triggered stepper motors: multiplexed context for event-triggered moving.)
• Subscription: on change or periodically?

Stepper motor:

• FESA:
  • single motor or motor pair. Solveigh: Different FESA classes, but single motor includes the API for motor pair!?
  • solange Bewegung andauert, werden andere Kommandos abgewiesen!
  • Update-Rate
    • I.d.R. zwischen 4 (default) und 10 Hz
    • 1 Hz, wenn Daten vom PMAC gelesen werden
  • benannte Positionen konfigurierbar (Innere und äußere Endlage sind keine benannten Positionen!)
  • zusammen mit "isNomenclature = true" ergibt sich die Beziehung zwischen Antrieb und gefahrenem Gerät
• DeviceAccess:
  • motor pair (DSK, DSKM) contains either two motor pairs or two single motors
  • only single motor (DS, DSM (Motor, controlled with uIOC )) is movable at once.
  • Beziehung zwischen Antrieb und Schrittmotor: Nomenklatur (d.h. Schrittmotor-Nomenklatur ist die Erweiterung des zu fahrnenden Ger#tes mit Suffix "_S") und/oder Vorgänger/Nachfolger des Schrittmotors.
  • S. Jülicher:
    • "Kollimatoren: erwartet alle Komponenten auf dem selben PowerPc. Deshalb liefert die Status-Abfrage ggf. auch folgnde Fehlermeldung: "DS-E-KOLL_NOSUB, Die subdevices der Kollimatoren existieren nicht"
    • "Die Bedeutung der Messagenummer DS-E-ZUWEIT erschliesst sich mir eher nicht. Das Einzige das ich weiss - oder auch nicht - ist folgendes: beim relativen verfahren eines Schrittmotors (Property POSIREL) ist die Anzahl der erlaubten Schritte in meiner Erinnerung auf 200 begrenzt. Würde zumindest zu "200 Schritte" passen."
    • "Im Unilacbereich gibt es Schrittmotore, bei denen es geht. Das sind die neueren, die am Micro-IOC hängen (Cosylabkiste). Ist das gleiche Gerätemodell wie bei den alten Schrittmotoren, heißt aber DSM statt DS - für Paare entsprechend DSMK statt DSK. Ich meine aber, die sind generell etwas langsamer (entnehme ich einem Kommentar in meinem Sourcecode), da bin ich ber nicht 100% sicher. Die alten Schrittmotoren im Unilac hängen an einem SD-Micro. Und da kommt noch eines beim relativen Fahren bzw. bei der Property STEPS hinzu: Wenn man eine Distanz vorgibt, die eine geraden Anzahl von Schritten ergibt, dann macht der Motor immer einen Schritt weniger als vorgegeben. Bei einer einzelnen Positionierung ist das ja hinnehmbar, aber bei Wiederholungen summiert sich der Fehler. Deshalb kann man über mitgegebene Parameter beim Aufruf der Property ein Offset mitgeben. Das wechselt dann zwischen +1 und -1, womit dann der Fahrweg in der Summe wieder passt - trotzdem passt es oft nicht in meinem Emittanzprogramm."
    • cf. comment in DCL-185 Schrittmotoren: ...
  • Eventtriggered Steppermotor
    • non-multiplex selector for manual moving, otherwise event triggered moving
    • FESA: included in single motor FESA class
    • DeviceAccess: extra equipment model PPOS
      • Usecases:
        • G.Riehl:
          • Manuelles Fahren (eigentlich) nur in der Einstellungs/Experimentphase
          • evtl. noch „Nachjustieren im Normalbetrieb“ (von Experten)
          • Das Gerät selbst unterscheidet nicht zwischen manuellem und eventgesteuertem Fahren!
          • Eigentlich passt das StorageRingMode-Konzept und das von PPOS nicht zusammen. Probleme:
            • es ist nicht klar, wann das Fahren (manuell oder eventgesteuert) tatsächlich ausgeführt wird. Es kann sein, dass erst im nächsten Gap oder noch später gefahren werden kann. (Deshalb dürfen die Fahrbefehle nicht „zu dicht“ zusammenliegen, das ist aber im Ermessen von Datenversorgung und Experten, die das Programm bedienen)
            • wie weit liegen die Gaps auseinander? Die Beamprozesse können bis zu 45 (?) Sekunden lang sein. Wie ist da der Timer bei der SE zu setzen?
            • Der Timer muss dann eigentlich von DeviceControl übernommen werden zur Überwachung des Fahrbefehls. Ist das wegen der Dauer praktikabel?
        • bisher (ESR und CRYRING):
          • Usecase (ESR wie CRYRING):
            • Rein/Rausfahren (letzten Endes wurde ein Event pro Beschleuniger verschickt, und manuelle Eingabe „zu jederzeit“ ((!)so sah es zumindest aus))
            • Rausfahren, bevor der Strahl injeziert wurde, war aber nicht der Standardzyklus
            • zu Beginn von Hand an Position gefahren, dann nochmal Feineinstellung (Geräte sind zu langsam, um alles auf einmal zu fahren)
            • ESR: Events sind wichtig, wenn der Strahl kürzer ist (< 10 Minuten), sonst geht‘s manuell
            • CRYRING: hier ist es eher umgekehrt
          • Notes (P.Kainberger):
            • Wenn (im ESR oder sonst wo) keine Kommandoevents gespielt werden können, bleiben die alten Geräte stehen (die gehen offline, wenn innerhalb einer bestimmten Periode (?16 Sekunden) kein Status gelesen wurde. Und das wird per Kommandoevent gemacht)

Pneumatic actuator:

• FESA:
  • the actuator is operated in three states (aka „setting mode“):
    • idle: other states may be requested
    • remote ("ACS mode"): enables moving command request via the accelerator control system (ACS)
    • local ("maintenance mode"): not available for remote service

If "idle" state is active when a moving command has to be started the "remote" state is requested implicitely. When the command has been completed the "idle" state is requested. In case of a "local" state the command request is rejected.

• DeviceAccess:
  • executes the moving command only within the gap! (Issue: (Corba-)Response timeout must not have been exceeded. So the timeout value has to be well selected!?)
  • R.Boywitt: Die Geräte sind immer eingeschaltet und können nicht remote ausgeschaltet werden! Die Fahrzeit der pneumatischen Antriebe ist abhängig von der Konstruktion, dem Druck im Pressluftsystem und dem Wartungszustand. Feste Werte auf die mS kann man nicht bestimmen. Ein realistischer Wert wäre eine Wartezeit von ca. 4 S zuzulassen, bevor man einen Fehler ausgibt. Fragen zu den Fahrzeiten: Jürgen Wohlers oder Kersten Steiner stellen.

Valve:

• FESA:
  • Valve: close/open valve
  • Gauge: measuring of pressure
• DeviceAccess:
  • VVC: moving AND measuring
  • Distinction between "Ventil" and "Schnellschlußventil" (the latter provides only measuring. It is not possible from DeviceControl to open or close the fast-closing valve (SIS: statustype SGAS). To be assuned: This will be the same for UNILAC fast-closing valves (statustype: SGAT)).

-- SigridHeymell - 17 Nov 2022